Prefazione: Tale progetto è tratto dalla tesina del corso di Progettazione assistita da calcolatore dei sistemi di controllo. Nella bibliografia sono presenti i referenti del modello del ROV trattato.

Il sistema che viene preso in considerazione è un veicolo sottomarino: Rov (Remote Operating Vehicle). L’oggetto preso in esame, è un veicolo utilizzato non per le esplorazioni ma per opere di manutenzione sottomarina. A causa del peso della strumentazione di bordo e della natura delle sue azioni, è costretto ad avere una massa non indifferente.
Il Rov preso in esame ha a bordo 4 motori, utilizzati per spostamenti sul piano XY, paralleli alla superficie del mare ed un ulteriore propulsore che serve a gestire la profondità del veicolo, questo però è un fattore che non verrà preso in considerazione nel successivo modello. Il controllo della posizione è gestito a bordo di una nave tramite un cavo ombelicale che non solo contiene il cablaggio per il controllo, ma anche l’alimentazione del Rov stesso e una fune di acciaio per recuperi di sicurezza nel caso di imprevisti malfunzionamenti.
Come tutti gli oggetti immersi in un fluido, esistono numerose complicazioni a livello di stabilità e controllo poiché possono intervenire numerosi fattori di disturbo. Uno di questi sono le correnti sottomarine che compromettono l’ assetto statico del Rov, tentando spostamenti e momenti non previsti. Costruire un sistema di controllo per questi veicoli significa progettare dei controllori che tengono in stasi il Rov stesso per garantire stabilità durante un operazione delicata, oppure che riescono a condurre il Rov in posizioni desiderate.
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