IL BLOG DI Francesco Celiberti

Aircraft pitch dynamic

By Francesco Celiberti | Maggio 28th, 2013 | LEAVE A COMMENT

93.000 circa, questo è il numero di voli stimato giornalmente nel 2008, forse questo video di youtube rende l’idea più intuitiva. Ogni puntino giallo è un aeroplano, che in  può contenere dalle 50 ai 500 posti.

I  numeri precendentemente elencati sono frutto di passione e anni di sforzo e ricerca, ma anche di catastrofi e incidenti, mettere in volo un oggetto con una massa non indifferente, non è stato un lavoro semplice, ma frutto di studi che sono attualmente portati avanti.

Con questo breve post, verranno:
1)analizzate le principali componenti di forza che agiscono su un aeroplano
2)modellata la dinamica dell’angolo di beccheggio (pitch angle).

Il profilo alare

lift2

L’ala di un aeroplano ha una particolare forma chiamata “profilo alare”.  Come mostra la figura precedente se immaginassimo di sezionare  un aeroplano, quello che ne risulterebbe è un congiunto di profili alari. (altro…)

Opencv: HSV color filter

By Francesco Celiberti | Gennaio 30th, 2013 | SHOW COMMENTS (4)

Ocv

In ambito robotico e non solo la visione artificiale assume un ruolo fondamentale. Spesso il riconoscimento di un  oggetto è basato sulla segmentazione del colore, in cui l’immagine viene partizionata in insiemi di pixel aventi una caratteristica comune: colore.

In questo modo creando un filtro ad esempio giallo, è possibile estrarre dall’immagine tutti gli oggetti appartenenti a tale colore.

OBIETTIVO

Il filtraggio per colore nello spazio HSV, in OpenCv avviene per mezzo della funzione inRange. Spesso tuttavia i valori esatti  per il filtraggio di un colore specifico non sono noti. Inoltre vi è anche da considerare che normalmente i range del canale H va da 0° a 360°, in OpenCv invece lo spettro del canale H varia da 0° a 180°. A tale scopo è stata sviluppata un’applicazione che rende semplice e immediata, l’estrazione dei sei valori HSV min e HSV max, e ne mostra immediatamente l’effetto applicando un threshold su tale range. (per mezzo della funzione inRange).  (altro…)

Propeller Pendulum: regolazione a 90° con PID

By Francesco Celiberti | Settembre 26th, 2012 | SHOW COMMENTS (5)

 

Il pendolo inverso è il meccanismo più utilizzato nella sperimentazione di leggi di controllo. In questo post verrà presentata una sua versione modificata: Propeller Pendulum ovvero un pendolo attuato dal complesso motore+elica. L’obiettivo di questo progetto è quello di regolare a 90° la posizione dell’asta attraverso la progettazione di un controllore PID.

NOTE: Il seguente progetto è stato costruito dall’autore, il quale non si assume nessuna responsabilità su eventuali danni a cose/persone. (altro…)

Arduino & Matlab: real time plot

By Francesco Celiberti | Maggio 23rd, 2012 | SHOW COMMENTS (18)

 

Con questo mini post scopriremo come plottare con Matlab i dati ricevuti da un pin dell’Arduino. Specialmente nei progetti Meccatronici, risulta inevitabile acquisire i dati, processarli e generare un’uscita da inviare ad esempio ad un motore elettrico. Nonostante la sua semplicità, la capacità di calcolo dell’Arduino è ridotta, non si può di certo pensare alla creazione di matrici ed operazioni ad esse annesse, risulta quindi molto conveniente sfruttare le capacità di un software di calcolo numerico come Matlab.

COME INIZIARE

Innanzitutto occorre stabilire una comunicazione client-server tra Arduino e Matlab (altro…)

OpenCv: acquisizione stream video

By Francesco Celiberti | Maggio 2nd, 2012 | SHOW COMMENT(1)

OpenCv è una libreria multipiattaforma di computer vision, open source, che conta moltissimi algoritmi di analisi dell’immagine e svariati campi di applicazione come:

[*] motion tracking
[*] gesture recognition
[*] stereopsis
[*] face detection
[*] object identification

Nell’ambito del controllo e dell’automazione in genere, il riconoscimento e l’elaborazione immagine sono fondamentali, infatti l’immagine catturata dalla telecamera se opportunamente elaborata è in grado di fornire moltissime informazioni, come reperire misure, riconoscere forme o oggetti e inseguirli.

In questo post vedremo come recuperare lo stream video dalla webcam, visualizzarlo in una finestra ed infine come applicare un filtro effetto soglia regolabile.

INSTALLAZIONE

Per prima cosa occorre installare la libreria sul proprio pc, se il tuo sistema operativo è Linux, questo link fa al caso tuo.

LET’S START

Una volta installata la libreria, gedit aperto, siamo pronti per scrivere l’Hello World di OpenCv: acquisizione dello stream da una webcam, fino a quando non viene premuto il tasto ‘q’ che chiude lo stream. (altro…)